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机器人末端的快换装置,有哪些设计要点?

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1#
发表于 2019-9-30 20:47:15 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 罗罗日记 于 2019-9-30 22:12 编辑 : b1 ]% h- f. j& r0 F6 c

# ]- T  c  l3 l# V
这两天太忙了,本来该前两天发出来,拖到今天,我内心有点过意不去。
3 X# I( j5 r( l' H0 `
这不,刚刚回来,吃了个橘子,马上就开机,今晚发了,明天回家。

/ |  e9 d6 l( w5 ^: G- ^
老铁,看到来顶帖。
# V/ p- T! _" ?" u" W. h8 p
罗罗,我常常在一些机器人末端上,看到有快换装置的应用。
/ o: o' u! R7 S' G$ d
2 U; J( C7 h; _. y  W9 p
你能说说,快换装置是怎么回事吗?

- Z) C# A7 Y/ t5 h' z) S5 d, @& d/ l9 ?8 x1 e2 [, Q' ?- H
可以。
/ w# ?" j6 t2 j
3 J" r. w4 v) M" G/ u$ j& m% H
你说的机器人应用,是属于自动化范畴的。
! z5 [% L1 q& O
" |/ v  t3 m8 N8 I, w- N
那种快换装置(Quick Changer/Tool Changer),分为两侧,主侧和副侧。

" g8 X; Q+ u% C
: y  x1 O5 K! V" B  K( W, `
主侧装在机器人末端,副侧装在工具端。

- v9 ]$ t8 m。 Z+ u$ G。 h: b1 a
, p2 ~& l) K5 Y. C2 n& c
副侧常常和工具固连,放在工具架上,一个工具用一个副侧。

; G1 x: ~- M" d0 u* P& I% D5 r; N/ n1 n, h4 P  k8 k
机器人末端,会根据工艺需要,自动更换不同的工具(执行器),来协同机器人运动轴,完成不同的动作,处理不同的物料等。

1 z9 c: Q9 n" G" g9 O) A+ m
" D$ v7 @' i. Q4 i
嗯哼,我大体明白了。
& W, b' \# M# [# ~" @5 P' ]0 K5 v

. J) x7 e. w) c7 I3 y2 U4 M
其实,在做三坐标测量机时,有一段时间,我的主要工作内容,就是快换装置的设计。
2 T4 a* N! [4 L5 E8 }) M

8 [' S3 E2 _. f1 @1 G% l
你们为什么要用快换装置?

( f/ ]& h& q% G# j( l: K2 @% M
( l5 v' w/ H3 W) }& l
因为当时,采取了一个Z轴的配置,根据不同的应用,用快换装置,自动更换不同的检测头。
! |" c" M1 Y& a  u/ z  y

* N0 h- A/ r# _9 _% P- e! X
怎么更换的?能显示得具体一些吗?

5 ^. d. d' {/ Y- z% x
( \0 f- B2 u, |( u% M" i2 p
好的,我做了一个PPT,名叫《测头更换流程》。
; C) |7 l: O* |$ s1 k8 x' T

- h( m! X' m, |! j( _/ J1 u
在公号罗罗日记里,回复测头,即可下载播放,观看测头更换的流程。

2 n# k: X7 s2 g+ K
2 X: R: p' j0 w
好的,我晚点去看看。

! q4 L$ s0 X( p. W3 L8 E0 H9 L+ |# a( d- _
不过,我想问,为何只配置一个Z轴呢?

- y" @4 G; z. V& Y; M7 a& {9 w0 ?+ w* i9 L* J
其实,我们当时有两个方案。
$ e, e4 M/ t: H  w

0 A8 N# K% C) n% ]4 Z& ]
第一种是3只Z轴:一个探针Z1轴,一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴,另外一个Z3轴,留给粗糙度检测镜头,或者激光干涉仪。

, h3 P( i: E/ U* _3 X; h0 W0 A) j( R3 P
7 N1 @# ]3 ^  z
此配置方案的优点是测头固定,没有因为更换测头,引入的重复性误差。
- G5 H6 o2 ~- S1 W! m0 r

& ~6 Z/ t8 ]* x
缺点是测头都挂在Z轴,导致重量变大,对运动速度有不利的影响,对结构刚性要求高。
$ y8 G$ v3 B2 P
9 d# e* O; q0 ~9 L2 X
而且检测的时候,旁边的测头会在一定程度上,影响检测头的检测范围,测量深度等。

+ L0 l) R, s。 C$ Q7 j5 f6 b" O0 ?0 B9 |2 z' `) H+ h
那么,第二种配置呢?

+ A+ J' X/ G7 O# C! B
, K& b# ?& o) `1 M* Z/ s
只有一个Z轴。

3 u$ P3 O2 V' F( F' D$ U- g; J$ x- R/ L" [
根据需要,快速更换检测头,其他检测头不用时,放置于测头架上。

/ X2 i: m! a9 ~$ u3 m2 I1 u& I# u8 h, u* O) e7 j: D
比如,三维共聚焦光学检测头,二维光学检测头,探针测头,激光干涉仪等轮换到Z轴上。
8 e1 P; r8 O! j2 O: ~) U

0 _2 U) B/ U. ~: r; n
此配置方案的优点是重量轻,可以实现高速运动,缺点是需要更换测头,精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
8 P# Z7 H6 R) y4 g

( g# a# W: E5 d- B
你们为何用第二种方案?
) e' y. g* x# n; R2 j! B/ ?
1 n# I; m5 y4 I  _
最主要的是第一种太重了,想要达到需要的精度,结构设计非常有挑战。

  n. q1 ^  ~+ S! L- G7 y& n+ I+ Z
事实上,我们没做到。(更多内容,可以参考《记三坐标测量机设计经历》http://www.ndyqkn.com/thread-993787-1-1.html

& L2 v/ }$ o* |- \" J" Y2 i: L' z" i9 Y9 k- j5 g5 p/ a0 e
另外,我们考察CMM三家主要竞争对手,海克斯康、蔡司、三丰的设计,他们Z上大部分只有一个轴。
1 X' g! b- r+ q. s" i5 R$ i

( |9 @/ x/ ~& b$ Z* X: s/ k
可以说,快速更换,是行业里的一个发展趋势。

$ D. M2 s2 Z4 V/ Q
/ l2 t3 k& B+ F5 z! j5 z7 Q
所以,我们最后决定用第二种方案。

  w% `# Q& J( N6 B9 N) t2 {( l7 A. H; N, F; D
好的,明白。
' {- z8 f( O2 h  L

7 X9 H- X' k5 j; R* p
但是,你们为什么不买现成的快换产品呢?
0 V2 I1 Y  C, P$ Z: m# F7 G
: y% V1 ~( @$ K- e* V% N( P
因为市场上现有的产品,不满足我们的使用要求。

& o& O+ r' B# p0 M; u1 \# n
  e* f0 B" O: c& k* I
最重要的是,我们有一个很特别的要求:希望装置是中空的结构。
" j7 N  r# Y, ]4 v- \7 [- p

" s- F/ S8 M- ?, t$ ]5 J
因为,中间我们要放置相机和光学器件,这个完全没有产品满足要求。

5 S2 p2 D1 x8 n: y1 N' C
: e6 b  ]9 _! L2 Z( Z* A) V1 d3 m
另外,电接口和气接口数量,不满足我们的应用要求。
: R& m8 d# K  w/ y: [/ X  r! R

5 z- e2 p3 w4 N* M, e6 z$ {0 H4 a
我们希望总重量小于2Kg,这一点,到是有不少的供应商可以做到。
( L1 _8 I! o: H4 o: W; f) U) c, B
. ]$ x+ F. ]3 k' i  w2 Z
但是,我们电接口数量多达60,没有一家供应商可以达到。

! V" F( k# p+ @6 z& {  O7 G
0 R  l- v7 c0 `1 c; B
而且,问了几家供应商,都不愿意定做,毕竟我们需要的数量太少,可能他们觉得没啥钱赚,投入精力不划算吧。
! r" Z) P1 z8 S- P$ i; Y

2 z& |: L/ y/ n  @$ G
OK。你们研究的,比较知名的供应商有哪些?
% ^' J  F8 T2 [+ R
5 \, X) g2 L" x
ATI, Schunk(雄克),Applied Robotics,KOSMEK(考世美),Gimatic等。
' ^# E% b+ o& L- l3 s+ S
7 |8 W2 A2 U5 S. N3 p+ }
我有2张表格,如下图,从原理和参数方面,对比了几家供应商。
7 x+ f6 b) Q- L* X! e, y9 G1 D

+ \2 Z  M! _" i; B! K
同时,也对比了几家竞争对手,快换装置的做法。
快换装置原理对比

7 V/ l+ q+ p0 U  D
快换装置参数对比
  H& l- X! a" }7 u2 u) o
竞争对手快换装置对比
8 ]' R2 K# ]  Q! h: a; u1 P
通过上面的原理对比,你应该能够看出。
) S8 J9 L8 z/ q

9 Y' `0 L7 [" A。 I: j
我们主要考虑:重复性,定位,预载,安全锁紧,释放,电接口数量,气动接口,载荷等设计要点
, |, c0 [' f! U7 j" d7 A! j
# P7 w7 B6 ]! G7 L& s
定位:竞争对手是V型槽和高硬度钢球定位。

# C- V3 T4 p( e+ R4 A  I
- x# N) S' I! `
当V型槽由两个钢球构成时,另一边则是一根钢棒,当V型槽是两根钢棒构成时,另一边则是钢球。

6 k; u* n5 v' `) N6 ], v6 B4 N2 t
; s) J! W% C5 B: @& d: L
大量的论文研究表明,这种定位方法,在动态耦合时,重复性是最好的。
& f$ m/ v: u9 h5 J4 ^$ w
/ L& O3 h) P4 C
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到,可以达到0.01um的重复性。(更多相关文章可以参考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html)
1 v. \5 d' f7 K8 o7 N
. V7 ]9 B$ m: a% G7 n) j5 F3 W
但是因为是点接触,所以刚性不是很高,一般用于轻载荷,低加速度。

$ s1 {8 }4 E( k- Y; O2 o. D# @# Q
而自动化方面的供应商,定位方式有所不同。

2 _1 B8 L! l3 u! S" W$ Q, X
* {$ H0 }& v1 u
在XY方向,他们大都是定位销和定位孔定位。

& \& F4 H/ P" D' V8 k
: n" {  H5 R; i: y
当然也有用锥面定位的,比如KOSMEK(考世美),这种浮动锥面定位,优点是可以显著提高重复性。

# ]6 r+ ?" @$ c( N) {( U  H
# Q  ?" n: A$ M+ v; ~
从上面参数对比表,可以看出,只有考世美实现的重复性是最高的,达到3um。

( [( b' U, ?) E. S8 r
3 N$ m# W) P! I% O; e
而对于Z方向定位,都是用接触大面定位。

6 ~  g+ C5 K2 j2 U7 c# C+ u
5 v( s7 F% r/ a
工厂自动化方面的定位方式,好处是,接触面大,刚性好,但是缺点就是重复性差一些。
# ]. \: b) h! N6 ^' X9 ^
, R7 K! |, [. R9 h, h! {* f3 D( l
预载:预载荷的大小,在很大程度上,决定了动态耦合的刚性,预载的加载方式,可能会带来冲击,应当避免冲击。

- `& \' v* i- t/ O- B. h2 a2 a# \. E$ _8 u9 [* ]7 ?
我们中途有提到用薄型气缸,后来就是因为冲击被否决了。

4 C: v& S/ z( F
. w5 [9 L, W. c) p
安全锁紧:就是系统突然断电断气时,工具侧不能掉下来,应该是锁住的状态,不然会出现安全等问题。

6 A- r8 q+ W6 H6 P1 c5 [4 Y( c3 Y6 j
释放:释放和预载是相反的,简单理解就是解除连接。

' Q3 ?8 `- A9 o1 G& o5 o0 {7 {, Y/ ]  ]* Y% @' ^; f
电接口:共60针,摆放在外侧,便于维护。

, X: O9 e+ W8 C2 q  j& n2 ?1 F$ _# c. c* u8 Z+ s, Q- Q
气接口:除了用于气缸,另外预留2路气体,作为气体冷却备用。

& V$ v- a/ p; k( l! T4 ?: N% |! a* L* \1 L! [6 K1 E
载荷:6Kg,重心位置不超过结合面200mm。
8 z3 S3 L5 l1 S
1 w( I& B1 z0 R5 }# ~) e; b
既然没有满足要求的设计,那你们只有自己做了?

2 W9 w# E; B$ n# e2 A) w: S
没错。
% o" [/ \1 B* a; O) x* d- K

4 m- \' R$ A9 y- G) h
因为我们载荷比较大,同时重复性要求高(X,Y:±50um,Z±15um,中心轴±0.25°)。

) f8 y, C2 G7 c4 U+ ]( b# k! |
' J) @' c; L' T! H/ l1 W, `' I6 {8 A
所以,我们参考海克斯康,机械钩子式快换装置,做出了第一个版本的设计。
& W( u9 J& }* t1 c+ C7 `

* z8 t! u! C: N
原理如下图。
快换装置的设计V1.0

* B0 H' {$ V' `+ G) P1 d
用钢球和V型槽定位,压簧做预载,用机械钩子,来钩住被连接的副侧模组。

6 X6 R  ?8 D! Y) a7 M7 X2 P" U( C, G0 G. g$ @+ J& m+ _1 _; \2 E
这里,我们用中空的气缸来释放,因为中间的位置,被相机和光学模组占用了。

+ p% H0 J0 r$ U3 j! J" T& ]+ c7 d2 Q9 X: c
中空的气缸是自己做的吗?

: {' Y; {+ R$ U8 v; z. G
2 O# ~4 u$ A7 v8 v
是的,当时倒角太小,密封圈的装配还挺费劲,抹了润滑油,还用热水烫了一下,才压进去。

4 u7 I5 V7 c6 s4 q+ y
! S+ I$ `8 ]% m% [, ?
后来你们做测试没有,效果如何?
% C$ |0 C% j0 _- L

( u; `+ O" f9 M/ P0 [
对于上面的设计V1.0,后面我有测试其重复性和静态刚性(因为实验条件有限,没有做动态刚性测试)。

' w: d; I6 m! A# e" K* P
: U( ~; J; A, M* @) o) }/ o7 ^
测试方法是:

/ {/ R9 a* b4 Q  M1 f
(1)重复性
利用现有的Z运动平台,把快换装置装在平台上。
) v+ |8 X2 v( N0 U& q

# T2 y3 j$ F+ p4 C
相机和主侧模组在一起,挂在平台上。

6 D8 [' R8 v! t+ ~$ j1 a1 u7 {( E3 u* `! p
通过马达微调到想要的位置后,用机械锁紧Z轴,避免电机位置变化引入误差。

; l; S# Q。 B。 W* r
3 J% n# L- N; p$ s6 g7 w
同时,在快换装置的下侧,竖立两块板,当气缸通断气的时候,实现释放和预载,释放后,光学测量模组,可以落在竖立的两块板上(板顶部贴有缓冲橡胶)。

. X6 ]3 i1 j/ J! i' @( r9 _5 P& n3 p0 _; C- _) F
预载后,通过相机拍照,看位于其正下方的标准校准玻璃,分析图像在XY方向的移动量,来测量XY的重复性。

, H1 t1 U; a8 |+ D, I
% B' q6 n+ e0 J$ X$ p  _. T7 i1 _; v4 f- S- ?
& p9 G5 P1 g* I3 Q" {
测试结果是:XY方向重复性±48um<±50um,Z方向±10um<要求±15um。达标。同时,因为相机有清晰的成像,所以中心轴倾斜也没问题。

/ h  v+ x+ z0 V7 {& n5 f2 e/ r1 y6 v8 h3 ]! l8 ^  a5 Z$ s$ S3 K
(2)静态刚性的测试
直接加载一组力,力的作用线,通过耦合后模组的质心,然后还是看相机图像在XY方向的平移量。

9 n. s9 C) N5 V1 t  Q# v( b( B% F( o2 h" ^+ \% ]5 }' g! g
因为项目要求的是动态刚性(0.1um),所以这里测试的静态刚性,只能作为参考。

) E% Y7 k) d) k7 f
。 N/ `; @4 q% x3 O
刚性测试结果是,波动幅度最大到250um/gf。
8 F+ C% X5 ]. G  Q9 x; Z  l* a! _
3 C$ q0 P% s) j" d' s# |9 R/ ]: b
对于动态刚性,暂时先通过CAE模拟,来分析其动态刚性。
# R, E% ^, c! Y. H

% t% |& Z  L。 X( ~5 V% n$ [
后面通过做瞬态分析,发现刚性不是很好。

) W% }% F* q$ M' O: i+ o* W# L% W0 `0 V4 u/ F
因为检测末端点,在运动“稳定”后,相对于工件的位移变化,已经达到10um。
8 C- j% B! T; W' I* L. h- `

7 |9 J8 v% S9 V6 N7 b
结论是系统刚性不足,各个模块,特别是快换装置,都必须继续提高刚性。

& M: T  a1 A/ @/ A! U, w. h& [" {1 o8 q- Z, ^, {
所以,你们后面有继续更新设计,对吗?

# L  Y) u0 _6 |0 o# ?3 H( f5 i2 A
7 O3 s7 \, t, W8 {& B& r
是的。

9 y$ G3 B4 X9 C4 }: \5 Q: E, I' G8 H0 v* d' |2 A1 m
其实,对于上面的概念,我们在CAE结果还没出来时,就做了一些局部的更新。
快换装置的设计V1.1
7 y0 q! }# X9 R( A0 I
从V1.0更新到V1.1。

4 F" |* w* p' P5 ]2 O8 |, Q: n) x6 [3 Z5 _! j
主要是把钩子约束轴承,变换了位置,因为V1.0中,钩子是旋转到水平位置,可能有水平分力。

& T( J3 }  z' c9 ~8 r5 `/ m
+ `1 V$ g8 U; _3 q
V1.1中,因为约束在侧面,当调整好约束轴承位置后,钩子是直线往上走,没有水平分力。
+ i3 U4 T$ ?) C2 W( [
4 R6 i- i8 h- X5 \  r( m: ]& v
后来有继续升级设计吗?
' r/ j( p/ ~7 b; R0 x( ~4 x
6 v! k+ B4 _( X* @9 x8 w$ g- h
有的。

2 W. \& ~) A- G% @, p2 u4 B
9 k) n0 O7 T0 _; r
因为V1版本的结构件挺多的,显得不够简单。
1 a, X# J. |6 u  C* L
( v3 N4 u$ y, a! l
另外,没有经过长期的测试,气缸可靠性可能是一个问题。
, x/ z. j+ z4 f- e
/ D! T: R! f( P' E( ^* H
所以,后来做了一个新的版本,V2.0。
0 j' q. F8 a3 X  K/ k

快换装置的设计V2。0

% R% P2 m7 D8 z% O4 f* ^* h( m' T
这个版本,最主要的改变,是把气缸预载,换成失电保护电磁铁预载(关于失电保护电磁铁,可以参阅《5个来自欧美的优质电磁铁供应商,再也不怕选不到合适的电磁铁了》http://www.ndyqkn.com/thread-984878-1-1.html)。
' @: u. o6 t* A$ `- V
& o5 M1 @' k/ g* R$ `% g7 W# L9 j7 i4 }
因为,电磁铁比自己做的气缸稳定可靠。
; C0 O) c) v. g

" Z. y3 y2 `' x- P) ~3 t
嗯,明白。

  W# J  E$ `4 _7 [; h% y- U# u6 M9 K" \- W6 E8 N7 O0 P
那你这个概念,其实,还是没有提高快换装置的刚性,对吗?
2 I' N  A( x4 D# A. e

9 o% ]0 s0 G0 F9 B6 T* H+ ^2 l4 i: ~
没错。
1 m& ~: W! \2 H# v
& Z! L& p+ w: [+ C1 i& e: @
所以,后面又升级到V2.1。
快换装置的设计V2.1

5 T! Y& G/ N( v+ y' T* x8 S  z* l* [" v
主要的考虑因素,就是提高刚性。

( R( Q0 S8 M/ n" K2 N; {6 n
% Y3 P" Q, ^  r# G7 ~* l
这里把原来的钢球加V型钢柱定位方式,变成了XY方向用柔性定位销,Z方向用大面接触。
0 u1 H$ T$ ?0 Q
2 v/ X1 Y+ f' ]7 s8 F4 `! n4 T
这种做法,会损失一定的重复性吧?
2 f% S2 G; ?! G+ ?# y% d  g9 `
- e# _" j, u: c+ a
是的。
% l0 X% f: c% s! g( o) ]
: ]* }; t( P9 R% U4 D
正如前面所说,钢球加V型槽的动态耦合,能够达到的重复性是最高的。
5 i5 R# W, x1 K3 n

5 X$ E6 F6 ]  p0 h$ \6 d# q1 x* d9 P
但是,我们升级到V2.1,其实也是有原因的。

/ _  @; L  v7 N2 h% @, p" B4 \; k! F; l. e5 j. c+ z8 f
因为这种概念,能够达到的重复性还是相当高的。
% W3 A# Q+ c$ t

1 ?' _; E) c- x: T* ]( n
其实,我们是参考了总部位于瑞士,主要用于工件装甲的System 3R的做法。
& W- a' t# M8 k( P( \7 ^! V7 t

System 3R快换装置的设计

1 t& p( t* v' B% I8 t# D8 K
System 3R:X,Y方向,由四组柔性弹片,配合高硬度凸台来定位,之所以用柔性体,是为了避免Z方向的过约束,因为Z方向,是用四个面接触来定位。
" Z4 G( Q4 r, B1 x7 [+ T9 X
/ Z6 e- j+ S9 m, b: n* J
目前,V2.1这个方案,正在等待物料,后续会有一些测试。

3 k; M- F( R' M7 U4 N
" M2 M' m1 w% F, y, G, l
好的,希望以后能有一些测试结果。

6 q7 X' U3 c  S+ @
) s" v$ M( S8 W) C( H+ ?5 q- x
我会跟踪的,有结果,我会写在这篇文章的评论里,欢迎你关注。
" c: r% t6 N: M. }/ a. R7 d" W

3 `' S! S8 O' N1 p, n
对了,后来,我自己又参考考世美的做法,做了一个版本,V2.2。
: Y% L2 X" h9 Y) Q3 P1 R
& n/ m2 h, l7 B4 K
主要是把XY的定位方式,换成浮动锥销。

; l( T% Y% n7 D; p  Q0 \8 ]5 L" c1 j1 j8 F( n' C1 \7 z& t
当然,这个版本没有出设计,我自己留个底,可能以后用得着。

$ ~2 t, z: N: m$ r) W8 O: R
快换装置的设计V2.2
1 M) r( M' J7 T/ o6 l
我懂。

1 _9 R. i. a8 ^9 |9 r/ V  A$ I# I' u, q* T% B
我还有一点疑问,电磁铁和相机,都会产生热量吧,对精度有影响吧?

+ P( [& U+ y& Q2 z, n2 B# J
+ Q! z2 D/ @3 f5 B8 e& Y2 i
当然,因为后面V2的方案都引入了电磁铁,电磁铁会引入一个热功率,瞬间功率高达25瓦。
( ^0 L/ ]' A" _5 b+ q. x
8 M% g  H/ X3 E. v! i7 J  h
不过,因为用的时间很少,大概只有5/1000,所以实际的热功率很小,只有零点几瓦。
) A  ~2 n; E. N: k/ s* G5 g

9 w2 i# }/ X6 z/ }7 U6 [* A
到是相机本身会发热,最后的散热设计,是需要重点考虑的问题。
* f8 k  N8 k$ I" G
/ u2 d! l' p+ y& X
不过,我们还是有解决办法的。

: E0 H% n! |! ?。 v- T; q" [
1 d+ j" b, y1 S+ U! F' U2 d
对于相机,采用封闭包围的散热片,加上外接的空气,来冷却它。
# h  b1 D7 {% d( x9 F5 u

' }' o3 Q) ?1 K1 p8 x6 c
前两天测试了一下,效果还是很明显的,可以降低相机温度15度,从原来的43度,降低到28度。

  ]3 d) R- Y( U" P6 B9 {
8 @+ d: v. F- _# ?4 e, c
不过对系统精度的贡献,还需要做更多的测试。
' F' A0 ~% G. y3 `! `! o) V! n6 d

8 Z5 e# ^7 s; U4 }5 Y
还有,你们的60针电接口是怎么解决的?

! L7 r  x/ |+ x/ g3 \/ z* A! o) d/ m4 Q/ |
用的Pogo Pin,我们提要求,找供应商做的。

& ?* W0 r- C5 [: ?- z7 V" h0 b, u; W) g( |) D
因为,没有现成的模块有那么多针脚,同时,有些模拟信号需要做屏蔽保护。
# R1 P' M; L+ U% O+ |; A
2 q& N4 j: |1 l. J& h/ {
同时,还考虑了Pogo Pin的接触力,因为这会降低电磁铁的预载力。
" W: B, W: W4 P

6 G! ]; q: p0 ?
当然,对于电磁铁和针脚式电接口,我们也做了隔热处理。

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采用隔热板,隔热陶瓷等,有效隔离其热源。

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好的。

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罗罗,最后,我还有一个要求,你上面的原理,参数对比,以及不同的设计版本PPT,能分享给我吗?

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可以。

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在我公号里,回复“快换装置”即可下载。
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好的,多谢你。

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没事。

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2#
发表于 2019-10-1 19:07:11 | 只看该作者
受益匪浅
3#
 楼主| 发表于 2019-10-1 19:13:14 | 只看该作者
老铁,国庆好
4#
发表于 2019-10-2 11:37:42 | 只看该作者
很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
5#
 楼主| 发表于 2019-10-2 12:09:17 | 只看该作者
|远祥发表于 10-02 11:37很好的资料,收藏了!感谢楼主分享!
感谢收藏
6#
发表于 2019-10-2 16:42:05 | 只看该作者
感谢楼主分享,很不错的学习资料
7#
 楼主| 发表于 2019-10-2 19:31:40 | 只看该作者
|hj1230发表于 10-02 16:42感谢楼主分享,很不错的学习资料
客气客气
8#
发表于 6 天前 | 只看该作者
感谢楼主的分享
9#
 楼主| 发表于 6 天前 | 只看该作者
客气了老铁
10#
发表于 5 天前 | 只看该作者
学习了
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